Trasa Witamy na zamku po sezonie obejmuje indywidualne zwiedzanie dziedzińców i krużganków oraz zwiedzanie z przewodnikiem wystawy Historia Pieskowej Skały, które odbywa się co godzinę od 9.30 (ostatnie wejście na wystawę o 15.30).Na wystawie prezentowane są między innymi efektowne makiety zamku i portrety właścicieli Pieskowej Skały.

Trasa „Zamek Staropolski po sezonie” łączy zwiedzanie z przewodnikiem trasy Witamy na zamku , prezentującej historię Pieskowej Skały  oraz indywidualne zwiedzanie wystawy „Kultura Staropolska” zlokalizowanej w salach parteru oraz w pomieszczeniu krypty i w kaplicy św. Michała. Zwiedzający mogą zapoznać się z kulturą polskiej szlachty i magnaterii oglądając unikalną Kodeńską Galerię rodowa Sapiehów, składającą się z 72 portretów, która opowiada o potędze, znaczeniu i koneksjach jednej z najważniejszych rodzin w Rzeczpospolitej. Pośród prezentowanych eksponatów znajdują się także jedwabne, złotolite pasy kontuszowe i jubilerskiej roboty guzy do zapinania żupanów i kontuszy oraz wiele innych przedmiotów świadczących o staropolskiej kulturze materialnej. W zamkowej krypcie eksponowane są cztery znakomite cynowe sarkofagi Sieniawskich z umieszczonymi na wiekach naturalnej wielkości figurami zmarłych. W kaplicy zaś uwagę przyciąga późnobarokowy ołtarz, którego dekorację rzeźbiarską stanowią muzykujące anioły.
Wystawa jest dostosowana do potrzeb osób niewidzących.